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--- r2d2 [2017/02/28 03:02]
leo
+++ r2d2 [2019/11/29 01:22] (current)
leo
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 /*
  * Prueba de robot R2D2
- * Copyright 216 Leonardo Yamasaki Maza
+ * Copyright Octubre 2019 Leonardo Yamasaki Maza
  * Licencia GPL.
  */
+#include <SoftwareSerial.h>
+#include <Servo.h>
 // General defines
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 #define MOTOR2P    4  //Pin Motor 2 positivo
 #define MOTOR2N    5  //Pin Motor 2 negativo
-#define SERVO      6  //Pin Señal del servo cable amarilo
+#define SERVO1     6  //Pin Señal del servo cable amarilo
-#define ECHOPIN    7  //Ultrasonido
+#define SERVO2     7  //Pin Señal del servo cable amarilo
-#define TRIGPIN    8  //Ultrasonido
+#define SERVO3     8  //Pin Señal del servo cable amarilo
+#define HEADPIN    8
+#define ECHOPIN    9  //Ultrasonido
+#define TRIGPIN   10  //Ultrasonido
 #define RXBLUE    11  //Pin conectar a RX del modulo Bluetooth
 #define TXBLUE    12  //Pin conectar a TX del modulo Bluetooth
-#define TESTLED   13  //Pin del LED interno
+#define TESTLED   7  //Pin del LED interno
-#define FLASHTIME 100 //Tiempo de flasheo LED13
+#define FLASHTIME 50s  //Tiempo de flasheo LED13
-#define DELAYHEAD 15  //Retardo de posición del servo en ms
+#define DELAYHEAD 30  //Retardo de posición del servo en ms
 #define MAXSPEED  80  //Maxima velocidad
 //Settings para servo mueve cabeza
-#include <Servo.h>
 Servo head;
 int pos = 0;
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 //Comunicacion con bluetooth
-#include <SoftwareSerial.h>
 SoftwareSerial softSerial(RXBLUE, TXBLUE); // RX, TX Bluetooth
 // Movimiento del servo para cabeza
 void headmove(char c) {
+  head.attach(HEADPIN);
   if(c=='d') {
-    for (pos = 90; pos >= 0; pos -= 1) {
+    for (pos = 90; pos >= 0; pos -= 5) {
       head.write(pos);
       delay(DELAYHEAD);
     }
-    for (pos = 0; pos <= 90; pos += 1) {
+    for (pos = 0; pos <= 90; pos += 5) {
       head.write(pos);
       delay(DELAYHEAD);
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   }
   if(c=='i') {
-    for (pos = 90; pos <= 180; pos += 1) {
+    for (pos = 90; pos <= 180; pos += 5) {
       head.write(pos);
       delay(DELAYHEAD);
     }
-    for (pos = 180; pos >= 90; pos -= 1) {
+    for (pos = 180; pos >= 90; pos -= 5) {
       head.write(pos);
       delay(DELAYHEAD);
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     pos = 90;
     head.write(pos);
-    delay(DELAYHEAD);
+    delay(3000);
   }
   if(c=='m') {
-    for (pos = 90; pos >= 0; pos -= 1) {
+    for (pos = 90; pos >= 0; pos -= 5) {
       head.write(pos);
       delay(DELAYHEAD);
     }
-    for (pos = 0; pos <= 90; pos += 1) {
+    for (pos = 0; pos <= 90; pos += 5) {
       head.write(pos);
       delay(DELAYHEAD);
     }
-        for (pos = 90; pos <= 180; pos += 1) {
+    for (pos = 90; pos <= 180; pos += 5) {
       head.write(pos);
       delay(DELAYHEAD);
     }
-    for (pos = 180; pos >= 90; pos -= 1) {
+    for (pos = 180; pos >= 90; pos -= 5) {
       head.write(pos);
       delay(DELAYHEAD);
     }
   }
+  head.detach();
 }
 //
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 }
-//Flashe LED 13 in borad
+//Flashe TESTLED in board
 void flash(int p, int t){
-  digitalWrite(p,HIGH);
-  delay(t);
   digitalWrite(p,LOW);
+  delay(t);
+  digitalWrite(p,HIGH);
   delay(t);
   }
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  */
 void setup() {
+  digitalWrite(TESTLED,HIGH);
   //Motores puente H
   pinMode(MOTOR1P,OUTPUT);
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   //Servo config
-  head.attach(SERVO);
+  head.attach(HEADPIN);
   headmove('c');
+  head.detach();
   // set the data rate for the SoftwareSerial port
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   // Open serial communications and wait for port to open:
-//  Serial.begin(9600);
+  Serial.begin(9600);
-//  while (!Serial) {
+  while (!Serial) {
-//    ;
+    ;  }
-//  }
+  Serial.println("Hello R2D2!\r\n");
-//  Serial.println('2nd Hello R2D2!\r\n');
 }
 void loop() {
   if (softSerial.available()) {
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     softSerial.write(':');
   }
+//  digitalWrite(TESTLED,LOW);
+//  delay(50);
+//  digitalWrite(TESTLED,HIGH);
+//  delay(50);
   switch(cmd){
     case 'f':
       adelante();
       softSerial.println("Adelante");
+      Serial.println("Adelante");
       espera=1;
       break;
@@ Line 223: / Line 234: @@
       atras();
       softSerial.println("Atras");
+      Serial.println("Atras");
       espera=1;
       break;
     case 'r':
       derecha();
+      softSerial.println("Derecha");
       Serial.println("Derecha");
       espera=1;
@@ Line 233: / Line 246: @@
       izquierda();
       softSerial.println("Izquierda");
+      Serial.println("Izquierda");
       espera=1;
       break;
     case 'd':
       derechaLenta();
+      softSerial.println("Derecha lenta");
       Serial.println("Derecha lenta");
       espera=1;
@@ Line 243: / Line 258: @@
       izquierdaLenta();
       softSerial.println("Izquierda lenta");
+      Serial.println("Izquierda lenta");
       espera=1;
       break;
     case 's':
       parar();
-      headmove('c');
       softSerial.println("Parar");
+      Serial.println("Parar");
       espera=1;
       break;
     case '+':
       softSerial.println("Sube velocidad");
+      Serial.println("Sube velocidad");
       espera=1;
       vel+=20;
@@ Line 258: / Line 275: @@
         vel=255;
         softSerial.println("Limite sube velocidad");
+        Serial.println("Limite sube velocidad");
       }
       break;
     case '-':
       softSerial.println("Baja velocidad");
+      Serial.println("Baja velocidad");
       espera=1;
       vel-=20;
@@ Line 267: / Line 286: @@
         vel=80;
         softSerial.println("Limite baja velocidad");
+        Serial.println("Limite baja velocidad");
       }
       break;
     case 'm':
       softSerial.println("Cabeza escaneando");
+      Serial.println("Cabeza escaneando");
       espera=1;
       headmove('m');
@@ Line 276: / Line 297: @@
     case 'n':
       softSerial.println("Cabeza izquierda");
+      Serial.println("Cabeza izquierda");
       espera=1;
       headmove('i');
@@ Line 281: / Line 303: @@
     case 'o':
       softSerial.println("Cabeza derecha");
+      Serial.println("Cabeza derecha");
       espera=1;
       headmove('d');
@@ Line 286: / Line 309: @@
     case 'u':
       softSerial.println("Distancia ultrasonido:");
-      softSerial.print(ultrasonido());
+      Serial.print(ultrasonido());
+      Serial.println("Distancia ultrasonido:");
       break;
     default:
       if(espera) {
-        softSerial.println("En espera");
+        Serial.println("En espera");
         espera=0;
         flash(TESTLED,FLASHTIME);
-        softSerial.println("Distancia ultrasonido:");
+        //softSerial.println("Distancia ultrasonido:");
-        softSerial.print(ultrasonido());
+        //softSerial.print(ultrasonido());
       }
       break;